השימוש בסוסים ככלי טיפולי התחיל עוד בימי קדם – היסטוריונים יוונים קדומים, כמו היפוקרטס, כתבו על טיפול בחולים במחלות חשוכות מרפה בעזרת רכיבה על סוסים וכן על האפקטים החיוביים אשר מניבה הרכיבה.
כמעט ממש משחר ההיסטוריה האדם מצא את החיבור עם הסוס וקשר עם בעלי חיים אלו קשר מיוחד – נפשי וגופני – אשר הניב יתרונות רבים.
בשנת 1875 פרסם הרופא הצרפתי קאסיין מחקר אודות יתרונות הטיפול באמצעות רכיבה וציין כי הרכיבה תרמה לריפוי מצבים שונים של הפרעות עצביות.
הסוסים הראשונים אפשרו לאדם להתקדם במהירות, לחצות שטח רב ביום אחד וכך ללקט ולצוד מזון רב יותר.
עם התפתחות החקלאות התחיל השימוש בסוסים כחיית עבודה, רתומה למחרשה או מזרעה.
תרבויות אסייתיות עתיקות, כמו יפן וסין, ייחסו חשיבות רבה לאומנות הרכיבה על הסוסים וסופרים רבים כתבו רבות על חשיבות הרכיבה כחלק מאורח חיים בריא.
בשנת 1946, לאחר התפרצות של מחלת הפוליו, נולד רעיון התרפיה בעזרת סוסים, בסקנדינביה.
לאחר מכן, בשנות השישים, מדינות אחרות באירופה התחילו להשתמש בסוסים ככלי טיפולי, בעיקר לבעלי פגמים בריאותיים הגורמים למוגבלות פיזית, כמו פוליו, סקוליוזיס או הפרעות ניורולוגיות.
בשנת 1952 זכתה ליז הרטל האמריקאית, המשותקת בפלג גופה התחתון בשל מחלת הפוליו, במדליית הכסף במשחקים האולימפיים בהלסינקי.
לאחר מכן, יחד עם מאמנת גופנית מקופנהגן, התחילו להשתמש ברכיבה טיפולית לבעלי שיתוק.
הטיפול בעזרת סוסים, על כל ענפיו, המשיך להתפתח מאז ורואה מטופלים רבים ברחבי העולם, ואפילו נמצאת בסל הבריאות בישראל.
ישנם שלושה ענפים שונים לרכיבה טיפולית:

הסוס הוא בעל חיים רגיש ביותר וחד אבחנה – הוא מגיב מיידית לרגשות, שפת גוף ומגע.
בין כל רוכב וסוסו – גם אם רק לרכיבה אחת – נרקמת מערכת יחסים מיוחדת מלאה בתקשורת חסרת מילים המונעת בעיקר מתחושות, רגשות וכוונה.
לסוס תכונות רבות המסייעות לטיפול: הוא מקבל, חסר שיפוטיות ובעל רגישות גבוהה לסביבתו.
גודלו, יכולתו לשאת את המטופל על גבו (פשוטו כמשמעו), תנועתיות הרכיבה, הקרבה והדרישה לחום והבנה מציעים למטופל קשר בלתי תלוי מיוחד במינו היוצר סביבה טיפולית רכה ומקבלת.
הסוסים אשר נבחרים כמתאימים לטיפול הם בעלי מזג נוח, עדינים, רגועים אך לא עצלים, סבלניים ומיומנים בכל היבט של הרכיבה – תכונות אשר היינו רוצים למצוא אצל כל פסיכולוג או מטפל אחר.
מלבד היתרונות הברורים בכל תחום, הרכיבה מעניקה יתרונות נוספים כלליים:
רכיבה על סוסים היא לא רק פעילות פנאי מהנה, היא משמשת במקרים רבים ככלי טיפולי יעיל מאוד.
הסוסים, האדמה, האוויר הפתוח, הטבע והסביבה הם חלקים משמעותיים ובלתי נפרדים מהטיפול והם גם כן מסייעים רבות בתהליך, מי שאוהב טבע ובעלי חיים ימצא את החיבור המושלם ברכיבה על סוסים.
"החומר העיוני הכתוב במאמר זה הינו חומר כללי המוצג מתוך מיידע כללי ואין בו כדי חיווי דעת מקצועי כלשהו.
אין בחומר הכתוב במאמר זה משום הבעת דעה מקצועית ו/או המלצה כלשהי אלא חיווי דעה פרטית .
אין בחומר הכתוב במאמר זה כדי ליצור אחריות כלשהי כלפי כל אדם ו/או גוף העושה בחומר כתוב זה כדי שימוש כלשהו.
כל אדם ו/או גוף העושים שימוש כלשהו בחומר הכתוב במאמר זה עושים כך על אחריותם המוחלטת והבלעדית"